Techopediaによる6自由度（6DOF）の説明

6自由度とは、現実世界などの3次元空間において物体が持つ自由度の数を表す特定のパラメータ数である。

6つの自由度は、以下の動作パラメータで構成されています：

• 移動-異なる軸X、Y、Zに沿って移動
  • Y軸に沿って上下に動くことをヒーブといいます。
  • X軸に沿って前方と後方に動くことをサージングと呼びます。
  • Z軸に沿って左右に動くことをswayingといいます。
• Rotation – 別の軸に向かうために回転する
  • XとYの間を動くことをpitchと言います。
  • XとZの間を移動することをYawといいます。
  • ZとYの間を移動することをRollといいます。

  6自由度を持つオブジェクトの非常に良い例は、飛行機です。 上や下を向くには、機首の向きを水平のXからYに変える必要があり、これをピッチと呼びます。 機体の向きを変えずにX軸からZ軸に旋回する場合は、舵を使って翼は水平のまま機首をZ軸に向け始めればヨーイングとなります。 最後に、機体に対して常に機首が向いている方向をXとすることが多いので、機体をXからYに動かすとロールすることになり、このような用語が使われる。 パイロットは、これらの動きのパラメータを組み合わせて操縦を行うことができます。 ほとんどのゲーム コンソールのコントローラは、コントローラのサム スティックから 6 自由度の入力を感知しますし、これは多くのリモコン玩具でも同じです。 携帯電話には、携帯電話の動きを追跡する6自由度センサーが搭載されている。 ロボット工学では、ロボットは6自由度以上の自由度を持つことができます。これは、個々のモジュールが分離していると同時に集合していると考えることができ、各セグメントの自由度が全体に寄与していることを意味します。 つまり、3つのセグメントを持ち、各関節が6自由度を持つロボットアームは、18自由度を持っていると言えるのです

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