Historie Kingsville je úzce spjata s hlavní městskou říčkou Santa Gertrudis. Prvními zaznamenanými obyvateli oblasti byli coahuiltéčtí Malaquité, přežívající díky mořským plodům z nedalekého Baffinova zálivu, s osadami podél potoků Santa Getrudis a San Fernando a větve Baffinova zálivu Cayo del Grullo. Po pláních jižního Texasu se pohybovala velká stáda mustangů, která často pila vodu z pramenitých potoků v okolí dnešního Kingsville. V roce 1803 založil Jose Lorenzo de la Garza podél řeky Santa Gertrudis osadu. V roce 1846 se na březích Santa Gertrudis utábořil generál Zachary Taylor se svou armádou před tažením do Mexika. V roce 1899 se po mnoha neúspěšných pokusech podařilo správci ranče Kingovi Robertu J. Klebergovi mladšímu konečně napojit na podzemní jezero s vodou. Objev snadno dostupné vody otevřel cestu k budoucímu osídlení vedle ranče.
20. stoletíEdit
S pokračujícím růstem ranče King v polovině a na konci 19. století vzrostla touha po železnici vedoucí přes tento region, která by spojila obce v údolí Rio Grande se zbytkem Texasu a sloužila i ranči King. Na přelomu 19. a 20. století darovala Henrietta Kingová, vdova po Richardu Kingovi, část ranče, aby přiměla k výstavbě města a přivedla k ranči železnici. Robert J. Kleberg mladší založil v roce 1903 na základě odkazu své tchyně Henrietty společnost Kleberg Town and Improvement Company, která měla za úkol město naplánovat a postavit. V roce 1904 byla obec naplánována tři míle od sídla ranče King a byla pojmenována na počest zakladatele ranče King Richarda Kinga. V obci mělo být také sídlo nově vzniklé železnice St. Louis, Brownsville and Mexico Railway, což byla dohoda uzavřená se železničním magnátem Benjaminem Yoakumem. Byly postaveny první budovy, přes město byla položena trať a první vlak projel Kingsvillem 4. července 1904, což je považováno za datum založení města. Toho roku byla v Kingsville zřízena také první pošta.
Na konci prvního desetiletí 20. století se již v Kingsville dařilo obchodu a byl zde aktivní obchodní klub, který byl předchůdcem dnešní obchodní komory města. V roce 1909 byla založena knihovna, v roce 1910 byla postavena opera a v roce 1911 bylo město zaregistrováno a byla ustanovena první městská samospráva. O dva roky později, v roce 1913, bylo Kingsville jmenováno okresním městem nově vzniklého okresu Kleberg. Kolem roku 1920 byla v blízkosti Kingsville objevena ropa a zemní plyn, což vedlo k prvnímu populačnímu boomu města.
Na počátku 20. století byla v Kingsville přítomna segregační politika a zákony Jima Crowa. Do 20. let 20. století vznikly tři odlišné segregované komunity: španělsky mluvící komunita Tejano a migrujících mexických zemědělských dělníků na severu, afroamerická komunita, která pracovala převážně na železnici, na jihu a angloamerická komunita v centru města podél centra. Běžnou praxí v Angloameričany ovládaných městech v jižním Texasu na počátku 20. století bylo vytváření segregovaných čtvrtí, o čemž svědčí plánování oddělených škol a kostelů pro tyto tři segregované komunity. Ve městě působil Ku-klux-klan, který v roce 1922 podpořil zvolení starosty a v roce 1923 byl zodpovědný za lynčování hostujícího afroamerického lékaře z nedalekého Bishopu.
V roce 1925 byla otevřena South Texas Teachers College, jedna z pouhých šesti normálních škol v celém tehdejším státě Texas a jediná na jih od College Station v Texasu. Snaha o otevření školy, vedená dědicem King Ranche Caesarem Klebergem a městským obchodním klubem, byla odložena kvůli politickým úvahám ve státní legislativě a problémům s financováním z první světové války. později změnila svůj název v roce 1929 na Texas College of Arts and Industries (Texas A&I), pak na Texas A&I University v roce 1967, univerzita pokračovala v přijetí svého současného názvu, Texas A&M University-Kingsville v roce 1993, poté, co se připojila k Texas A&M University System v roce 1989. Kromě toho, že univerzita nabízí širokou škálu bakalářských a magisterských titulů, je domovem Národního centra pro výzkum přírodních toxinů, Výzkumného ústavu divoké přírody Caesar Kleberg a Irma Lerma Rangel College of Pharmacy, doktorského programu farmacie pro systém Texas A&M University.
Během budování národní obrany před druhou světovou válkou místní občanští představitelé a kongresman Richard Kleberg, další dědic ranče King, lobovali na ministerstvu války, aby si Kingsville a další obce jižního Texasu vybrali jako budoucí místo pro vojenské letiště. V roce 1941 byla v nedalekém Corpus Christi po lobbistickém úsilí kongresmana Kleberga otevřena námořní letecká stanice, která zahájila výcvik pilotů pro námořnictvo a námořní pěchotu. Po Pearl Harboru a vstupu Spojených států do války vedla potřeba zvýšeného výcviku pilotů a dalších pomocných letišť k tomu, že námořnictvo vybralo jako místo pro jedno z nich kromě několika dalších obcí i Kingsville. Plány byly vypracovány v roce 1941 a v roce 1942 otevřelo americké námořnictvo nové výcvikové letiště Naval Air Auxiliary Station Kingsville východně od města. Po druhé světové válce bylo pole zakonzervováno, ale krátce poté, v roce 1951, bylo znovu otevřeno a od té doby je v provozu nepřetržitě. NAS Kingsville je jedním ze tří hlavních výcvikových zařízení námořního letectva pro výcvik proudových letadel a mělo významný vliv na ekonomiku a historii Kingsville.
V průběhu historie města nazývalo Kingsville svým domovem několik významných průmyslových odvětví. V roce 1944 otevřela společnost Celanese Corporation severně od Kingsville závod, který je v provozu dodnes. Na počátku 60. let 20. století společnost Humble Oil and Refining Company, dnes známá jako Exxon, přemístila do Kingsville svou oblastní pobočku kvůli blízkosti města k nedalekým ropným polím. Počet obyvatel v Kingsville neustále rostl a v polovině 80. let 20. století dosáhl nejvyššího počtu necelých 30 000 obyvatel. Od té doby město zažívá mírný hospodářský pokles, přičemž jako faktory úpadku města jsou uváděny uzavření oblastní kanceláře společnosti Exxon, snížení počtu studentů na univerzitě a snížení ekonomického vlivu ropného průmyslu.