Kingsvilles historie er tæt sammenflettet med byens vigtigste bæk, Santa Gertrudis. De første registrerede indbyggere i området var de coahuiltekiske Malaquites, der overlevede på fisk og skaldyr fra den nærliggende Baffin Bay, med bosættelser langs Santa Getrudis- og San Fernando-bækkene og Cayo del Grullo-afdelingen af Baffin Bay. Store flokke af mustanger strejfede rundt på sletterne i det sydlige Texas og drak ofte af vandet fra de kildefodrede bække i og omkring det nuværende Kingsville. I 1803 etablerede Jose Lorenzo de la Garza en bosættelse langs Santa Gertrudis-floden. I 1846 slog general Zachary Taylor og hans hær lejr langs Santa Gertrudis-flodens bredder forud for deres felttog mod Mexico. Efter mange mislykkede forsøg lykkedes det i 1899 King ranch manager Robert J. Kleberg, Jr. endelig at få adgang til en underjordisk sø med vand. Opdagelsen af lettilgængeligt vand banede vejen for en fremtidig bosættelse ved siden af ranchen.
20. århundredeRediger
Med den fortsatte vækst af King Ranch i midten og slutningen af det 19. århundrede voksede ønsket om en jernbane gennem regionen, både for at forbinde samfund i Rio Grande Valley med resten af Texas og for at betjene King Ranch. Ved begyndelsen af det 20. århundrede overdrog Henrietta King, enke efter Richard King, en del af ranchen for at tilskynde til opførelse af en by og få en jernbane til at støde op til ranchen. Robert J. Kleberg, Jr. dannede i 1903 Kleberg Town and Improvement Company, der fik til opgave at planlægge og opføre byen, efter arv fra sin svigermor Henrietta. I 1904 blev samfundet planlagt tre miles fra King Ranchs hovedkvarter og blev opkaldt til ære for grundlæggeren af King Ranch, Richard King. Samfundet skulle også huse hovedkvarteret for den nyoprettede St. Louis, Brownsville and Mexico Railway, en aftale, der blev indgået med jernbanemagnaten Benjamin Yoakum. De første bygninger blev opført, sporet blev lagt gennem byen, og det første tog kørte gennem Kingsville den 4. juli 1904, som anses for at være byens grundlæggelsesdato. Kingsvilles første postkontor blev også oprettet det år.
I slutningen af det første årti af det 20. århundrede havde Kingsville allerede et blomstrende forretningsmiljø med en aktiv handelsklub, der var forløberen for byens handelskammer i dag. I 1909 blev der oprettet et bibliotek, i 1910 blev der bygget et operahus, og i 1911 blev byen inkorporeret, og det første bystyre blev oprettet. To år senere, i 1913, blev Kingsville udnævnt til amtsby i det nyoprettede Kleberg County. Omkring 1920 blev der fundet olie og naturgas i nærheden af Kingsville, hvilket førte til byens første befolkningsboom.
Segregationalistisk politik og Jim Crow-love var til stede i Kingsville i begyndelsen af det 20. århundrede. I 1920’erne var der opstået tre særskilte segregerede samfund, det spansktalende Tejano og det migrerende mexicanske samfund af landarbejdere mod nord, det afroamerikanske samfund, der hovedsageligt arbejdede ved jernbanen mod syd, og det angloamerikanske samfund i byens centrum langs downtown-området. Det var almindelig praksis i de angloamerikansk kontrollerede byer i det sydlige Texas i begyndelsen af det 20. århundrede at skabe segregerede kvarterer, hvilket fremgår af planlægningen af separate skoler og kirker for de tre segregerede samfund. Ku Klux Klan havde en tilstedeværelse i byen og støttede en borgmester til valget i 1922, og var ansvarlig for lynchningen af en besøgende afroamerikansk læge fra det nærliggende Bishop i 1923.
I 1925 åbnede South Texas Teachers College, en af kun seks normalskoler i hele staten Texas på det tidspunkt, og den eneste syd for College Station, Texas. Bestræbelserne på at åbne skolen, der blev ledet af King Ranch-arvingen Caesar Kleberg og byens kommercielle klub, var blevet forsinket på grund af politiske overvejelser i delstatens lovgivende forsamling og finansieringsproblemer fra Første Verdenskrig. Senere ændrede universitetet sit navn i 1929 til Texas College of Arts and Industries (Texas A&I), derefter til Texas A&I University i 1967, og universitetet fortsatte med at vedtage sit nuværende navn, Texas A&M University-Kingsville i 1993, efter at det blev medlem af Texas A&M University System i 1989. Ud over at tilbyde et stort udvalg af bachelor- og kandidatgrader er universitetet hjemsted for National Natural Toxins Research Center, Caesar Kleberg Wildlife Research Institute og Irma Lerma Rangel College of Pharmacy, ph.d.-uddannelsen i farmaci for Texas A&M University System.
Under opbygningen af det nationale forsvar op til 2. verdenskrig pressede lokale borgerlige ledere og kongresmedlem Richard Kleberg, en anden arving til King Ranch, på over for krigsministeriet for at vælge Kingsville og andre sydlige Texas-samfund som et fremtidigt sted for en militær flyveplads. I 1941 åbnede en flådeflyvestation i det nærliggende Corpus Christi efter lobbyarbejde fra kongresmedlem Kleberg og begyndte at træne piloter til flåden og marinekorpset. Efter Pearl Harbor og USA’s indtræden i krigen førte behovet for øget pilottræning og yderligere hjælpeflyvepladser til, at flåden valgte Kingsville som stedet for en af disse flyvepladser blandt flere andre kommuner. Planerne blev udarbejdet i 1941, og i 1942 åbnede den amerikanske flåde den nye træningsflyveplads, Naval Air Auxiliary Station Kingsville, lige øst for byen. Efter Anden Verdenskrig blev flyvepladsen sat i mølpose, men genåbnede kort tid efter i 1951 og har været i drift uafbrudt siden. NAS Kingsville er et af flådens tre store jet-træningsanlæg for Naval Aviation og har haft en betydelig indflydelse på økonomien og Kingsvilles historie.
Flere store industrier har kaldt Kingsville hjem gennem byens historie. I 1944 åbnede Celanese Corporation en fabrik nord for Kingsville, som stadig er i drift i dag. I begyndelsen af 1960’erne flyttede Humble Oil and Refining Company, der nu er kendt som Exxon, et distriktskontor til Kingsville på grund af byens nærhed til de nærliggende oliefelter. Befolkningen steg støt og roligt i Kingsville og toppede med lige under 30.000 indbyggere i midten af 1980’erne. Siden da har byen oplevet en mild økonomisk nedtur, idet lukningen af Exxons distriktskontor, det faldende antal studerende på universitetet og den faldende økonomiske betydning af olieindustrien alle nævnes som faktorer for byens tilbagegang.