Alun perin ”kimono” oli japanilainen sana vaatteille. Viime vuosina sanaa on kuitenkin käytetty viittaamaan nimenomaan perinteisiin japanilaisiin vaatteisiin. Kimonot sellaisina kuin me ne nykyään tunnemme, syntyivät Heian-kaudella (794-1192).
Nara-kaudelta (710-794) siihen asti japanilaiset käyttivät tyypillisesti joko erillisistä ylä- ja alavaatteista (housuista tai hameista) koostuvia kokonaisuuksia tai yksiosaisia vaatteita. Heian-kaudella kehitettiin kuitenkin uusi kimononvalmistustekniikka. Siinä leikattiin kankaanpaloja suoraviivaisesti ja ommeltiin ne yhteen. Tämän tekniikan avulla kimononvalmistajien ei tarvinnut huolehtia käyttäjän vartalon muodosta.
Suoraviivaisesti leikatut kimonot tarjosivat monia etuja. Ne oli helppo taittaa. Ne soveltuivat myös kaikkiin sääolosuhteisiin: Niitä voitiin käyttää kerroksittain lämmittämään talvella, ja hengittävästä kankaasta, kuten pellavasta, valmistetut kimonot olivat mukavia kesällä. Näiden etujen ansiosta kimonoista tuli osa japanilaisten jokapäiväistä elämää.
Kun kimonojen käyttäminen kerroksittain tuli muotiin, japanilaiset alkoivat ajan mittaan kiinnittää huomiota siihen, miltä eriväriset kimonot näyttivät yhdessä, ja heille kehittyi korostunut väriherkkyys. Tyypillisesti väriyhdistelmät edustivat joko vuodenaikojen värejä tai poliittista luokkaa, johon henkilö kuului. Tänä aikana kehittyivät ne väriyhdistelmät, joita nykyään pidämme perinteisinä japanilaisina väriyhdistelminä.
Kamakura-kaudella (1192-1338) ja Muromachi-kaudella (1338-1573) sekä miehet että naiset käyttivät kirkkaanvärisiä kimonoja. Soturit pukeutuivat johtajiaan edustaviin väreihin, ja joskus taistelukenttä oli yhtä pramea kuin muotinäytös.
Edo-kaudella (1603-1868) Tokugawan soturiklaani hallitsi Japania. Maa oli jaettu feodaalialueisiin, joita hallitsivat herrat. Kunkin alueen samurait tunnistettiin ”univormujensa” värien ja kuvioiden perusteella. Ne koostuivat kolmesta osasta: kimonosta, kimonon päälle puettavasta hihattomasta vaatteesta, jota kutsutaan kamishimoksi, ja hakamasta, joka on housujen kaltainen jaettu hame. Kamishimo tehtiin pellavasta, joka oli tärkätty, jotta olkapäät erottuisivat. Koska samuraiden vaatteita oli niin paljon, kimonovalmistajat kehittyivät yhä paremmiksi, ja kimonojen valmistuksesta tuli taidemuoto. Kimonoista tuli arvokkaampia, ja vanhemmat perivät niitä lapsilleen perintöesineinä.
Meiji-kaudella (1868-1912) Japani sai paljon vaikutteita ulkomaisista kulttuureista. Hallitus kannusti ihmisiä omaksumaan länsimaisia vaatteita ja tapoja. Valtion virkamiehiä ja sotilashenkilöstöä vaadittiin laissa pukeutumaan länsimaisiin vaatteisiin virallisissa tilaisuuksissa. (Tämä laki ei ole enää nykyään voimassa.) Tavallisilta kansalaisilta vaadittiin kimonoja virallisissa tilaisuuksissa käytettäessä vaatteita, jotka oli koristeltu kantajan suvun vaakunalla, joka yksilöi hänen perhetaustansa.
Nykyään japanilaiset käyttävät kimonoja harvoin jokapäiväisessä elämässään, vaan varaavat ne esimerkiksi häihin, hautajaisiin, teeseremonioihin tai muihin erityistapahtumiin, kuten kesäisiin juhliin.