Whitfield został wybrany w pierwszej rundzie (ósmej ogółem) draftu NFL w 1992 roku przez Atlanta Falcons. Grał dla Falcons w latach 1992-2003, zanim został zwolniony przez zespół. Następnie w sezonie 2004 grał dla Jacksonville Jaguars. Whitfield, zdobywca Pro Bowl w 1999 roku, był stałym elementem linii ofensywnej Sokoła, który zakończył sezon regularny wynikiem 14-2. Drużyna pokonała Minnesotę Vikings w meczu o mistrzostwo NFC i awansowała do Super Bowl XXXIII. Whitfield uczęszczał na Uniwersytet Stanforda, gdzie w swoim juniorskim sezonie został wybrany najlepszym studentem w historii. Pomimo wczesnego odejścia w drafcie, Bob powrócił na uniwersytet, aby ukończyć studia licencjackie z ekonomii w 2012 roku. Został wprowadzony do Stanford Sports Hall of Fame w 2012 roku.

Whitfield rozpoczął dla New York Giants na lewym tackle podczas sezonu 2006 wypełniając po starter Luke Petitgout poszedł w dół z kontuzją. Jego czas jako starter został oznaczony przez dwa epizody go utraty chłodu i rysunek kosztownych fauli osobistych, dwa razy na headbutts w kluczowych miejscach przeciwko Dallas Cowboys i później w tygodniu 16 straty przeciwko New Orleans Saints. Te działania doprowadziły do tego, że otrzymał przydomek „Head-butt Bob” od wielu fanów Gigantów, jak również lokalnych felietonistów. Ze względu na te działania i ogólne niespójne gry, Whitfield został posadzony na ławce w ostatnim meczu sezonu przeciwko Washington Redskins i późniejszego meczu playoff przeciwko Philadelphia Eagles.

On 12 lutego 2007, ogłosił swoją emeryturę na Sirius NFL radio.

.