Whitfield foi redigido na primeira ronda (oitava rascunho geral) do rascunho da NFL de 1992 pelos Falcões de Atlanta. Ele jogou para os Falcões de 1992-2003 antes de ser lançado pela equipe. Ele então jogou para o Jacksonville Jaguars para a temporada de 2004. Whitfield, um Pro Bowl’er de 1999, foi uma partida na linha ofensiva dos Falcons que terminou 14-2 na temporada regular. A equipe passou a incomodar os Minnesota Vikings no jogo do Campeonato da NFC e avançou para o Super Bowl XXXIII. Whitfield frequentou a Universidade de Stanford, onde ele foi um aluno-atleta-atleta de All-America consensual em sua temporada júnior. Embora ele tenha feito uma partida antecipada, Bob voltou à universidade para completar o Bacharelado em Economia em 2012. Ele foi admitido no Stanford Sports Hall of Fame em 2012.

Whitfield começou para o New York Giants no tackle esquerdo durante a temporada de 2006, substituindo o titular Luke Petitgout, que se lesionou. O seu tempo como titular foi marcado por dois episódios em que ele perdeu a calma e sofreu faltas pessoais caras, duas vezes com cabeçadas em pontos-chave contra o Dallas Cowboys e mais tarde, numa semana, 16 derrotas contra o New Orleans Saints. Essas ações o levaram a receber o apelido de “Head-butt Bob” de muitos fãs gigantes, bem como colunistas locais. Devido a essas ações e ao jogo inconsistente em geral, Whitfield foi escalado para o último jogo da temporada contra o Washington Redskins e para o jogo de playoff subsequente contra o Philadelphia Eagles.

Em 12 de fevereiro de 2007, ele anunciou sua aposentadoria na rádio Sirius NFL.