Techopedia explica Seis Graus de Liberdade (6DOF)

Seis graus de liberdade é um parâmetro específico para o número de graus de liberdade que um objeto tem no espaço tridimensional, como o mundo real. Isso significa que existem seis parâmetros ou formas que o corpo pode mover.

Seis graus de liberdade consistem nos seguintes parâmetros de movimento:

• Translação – Movendo-se ao longo dos diferentes eixos X, Y e Z
  • Mover-se para cima e para baixo ao longo do eixo Y é chamado de elevação.
  • Mover-se para frente e para trás ao longo do eixo X é chamado de elevação.
  • Mover-se para a esquerda e para a direita ao longo do eixo Z chama-se oscilação.
• Rotação – Virar para enfrentar um eixo diferente
  • Mover-se entre X e Y chama-se inclinação.
  • Movendo entre X e Z é chamado de yaw.
  • Movendo entre Z e Y é chamado de roll.

Um exemplo muito bom de um objeto que tem 6DOF é um avião. Ele pode mover-se livremente no espaço tridimensional, com os dois eixos horizontais como X e Z enquanto o eixo vertical é Y. Se ele precisa estar voltado para cima ou para baixo, ele precisa mudar a orientação de seu nariz de X horizontal para Y, que é chamado de pitch. Se o plano precisa girar do eixo X para o eixo Z sem mudar a orientação do seu corpo, pode fazer uma guinada usando o seu leme para que as asas permaneçam horizontais enquanto o nariz começa a apontar para o eixo Z. Finalmente, como muitas vezes se supõe que a orientação em X é sempre onde o nariz está voltado em relação ao plano, deslocar o plano de X para Y o fará rolar, daí o termo. O piloto pode então combinar qualquer um destes parâmetros de movimento para executar manobras.

Este conceito é frequentemente utilizado em engenharia e robótica. A maioria dos controladores de consola de jogos sentem a entrada 6DOF a partir do polegar do controlador, e isto é o mesmo para muitos brinquedos controlados remotamente. Os celulares têm sensores 6DOF que rastreiam o movimento do telefone. Na robótica, os robôs podem ter mais de seis graus de liberdade, pois os módulos individuais podem ser considerados separados e agregados ao mesmo tempo, o que significa que o DOF de cada segmento contribui para o todo. Assim, um braço robótico com três segmentos e cada segmento articulado tendo seis graus de liberdade, pode-se dizer que o braço do robô tem 18 graus de liberdade.