Techopedia explică Șase grade de libertate (6DOF)

Șase grade de libertate este un parametru specific de numărare a numărului de grade de libertate pe care le are un obiect în spațiul tridimensional, cum ar fi lumea reală. Înseamnă că există șase parametri sau moduri în care corpul se poate mișca.

Cele șase grade de libertate constau în următorii parametri de mișcare:

• Translație – Deplasarea de-a lungul diferitelor axe X, Y și Z
  • Dezbaterea în sus și în jos de-a lungul axei Y se numește heaving.
  • Dezbaterea în față și în spate de-a lungul axei X se numește surging.
  • Mutarea spre stânga și spre dreapta de-a lungul axei Z se numește balansare.
• Rotație – Întoarcerea pentru a se orienta spre o altă axă
  • Mutarea între X și Y se numește tangaj.
  • Mutarea între X și Z se numește yaw.
  • Mutarea între Z și Y se numește ruliu.

Un exemplu foarte bun de obiect care are 6DOF este un avion. Acesta se poate deplasa liber în spațiul tridimensional, cele două axe orizontale fiind X și Z, în timp ce axa verticală este Y. Dacă trebuie să se orienteze în sus sau în jos, trebuie să își schimbe orientarea nasului de la orizontala X la Y, ceea ce se numește tangaj. Dacă avionul trebuie să vireze de pe axa X pe axa Z fără a schimba orientarea corpului său, el poate face o girație folosind cârma, astfel încât aripile să rămână orizontale, în timp ce nasul începe să se îndrepte spre axa Z. În cele din urmă, din moment ce se presupune adesea că orientarea X este întotdeauna cea în care este orientat nasul în raport cu avionul, mutarea avionului de la X la Y îl va face să se rostogolească, de unde și termenul. Pilotul poate combina apoi oricare dintre acești parametri de mișcare pentru a executa manevre.

Acest concept este adesea utilizat în inginerie și robotică. Cele mai multe controlere de console de jocuri detectează intrarea 6DOF de la bagheta degetului mare a controlerului, iar acest lucru este valabil și pentru multe jucării telecomandate. Telefoanele mobile au senzori 6DOF care urmăresc mișcarea telefonului. În robotică, roboții pot avea mai mult de șase grade de libertate, deoarece modulele individuale pot fi considerate separate și agregate în același timp, ceea ce înseamnă că DOF-ul fiecărui segment contribuie la întregul ansamblu. Astfel, un braț robotic cu trei segmente și fiecare segment articulat având șase grade de libertate, se poate spune că brațul robotului are 18 grade de libertate.

.