Techopedia explique Six degrés de liberté (6DOF)

Six degrés de liberté est un décompte spécifique de paramètres pour le nombre de degrés de liberté dont dispose un objet dans un espace tridimensionnel, comme le monde réel. Cela signifie qu’il y a six paramètres ou façons dont le corps peut se déplacer.

Les six degrés de liberté se composent des paramètres de mouvement suivants :

• Translation – Déplacement le long des différents axes X, Y et Z
  • Le déplacement de haut en bas le long de l’axe Y est appelé soulèvement.
  • Le déplacement d’avant en arrière le long de l’axe X est appelé sursaut.
  • Déplacer vers la gauche et la droite le long de l’axe Z s’appelle le balancement.
• Rotation – Tourner afin de faire face à un axe différent
  • Déplacer entre X et Y s’appelle le tangage.
  • Le déplacement entre X et Z s’appelle le lacet.
  • Le déplacement entre Z et Y s’appelle le roulis.

Un très bon exemple d’un objet qui a 6DOF est un avion. Il peut se déplacer librement dans un espace tridimensionnel, les deux axes horizontaux étant X et Z, tandis que l’axe vertical est Y. S’il doit faire face vers le haut ou vers le bas, il doit changer l’orientation de son nez de l’horizontale X à Y, ce qui s’appelle le tangage. Si l’avion doit tourner de l’axe X à l’axe Z sans changer l’orientation de son corps, il peut faire un lacet en utilisant son gouvernail de manière à ce que les ailes restent horizontales tandis que le nez commence à pointer vers l’axe Z. Enfin, comme on suppose souvent que l’orientation X est toujours celle du nez par rapport à l’avion, le fait de déplacer l’avion de X à Y le fera rouler, d’où le terme. Le pilote peut alors combiner n’importe lequel de ces paramètres de mouvement pour exécuter des manœuvres.

Ce concept est souvent utilisé en ingénierie et en robotique. La plupart des manettes de consoles de jeux détectent les 6DOF à partir du manche du pouce de la manette, et il en va de même pour de nombreux jouets télécommandés. Les téléphones portables sont équipés de capteurs 6DOF qui suivent le mouvement du téléphone. En robotique, les robots peuvent avoir plus de six degrés de liberté, car les modules individuels peuvent être considérés comme distincts et agrégés en même temps, ce qui signifie que les DOF de chaque segment contribuent à l’ensemble. Ainsi, un bras robotique avec trois segments et chaque segment articulé ayant six degrés de liberté, on peut dire que le bras robotique a 18 degrés de liberté.