Kingsvilles historia är tätt sammanflätad med stadens viktigaste bäck, Santa Gertrudis. De första dokumenterade invånarna i området var de coahuiltekiska Malaquites, som överlevde på fisk och skaldjur från den närliggande Baffin Bay, med bosättningar längs bäckarna Santa Getrudis och San Fernando, och Cayo del Grullo-grenen i Baffin Bay. Stora hjordar av mustanger strövade omkring på slätterna i södra Texas och drack ofta från vattnet i källmatade bäckar i och omkring nuvarande Kingsville. År 1803 etablerade Jose Lorenzo de la Garza en bosättning längs Santa Gertrudisfloden. År 1846 slog general Zachary Taylor och hans armé läger vid stranden av Santa Gertrudis innan de drog in i Mexiko. Efter många misslyckade försök lyckades King ranch manager Robert J. Kleberg, Jr. 1899 äntligen ta sig in i en underjordisk vattensjö. Upptäckten av lättillgängligt vatten banade väg för en framtida bosättning intill ranchen.
1900-talEdit
Med den fortsatta tillväxten av King Ranch i mitten och slutet av 1800-talet ökade önskemålet om en järnväg genom regionen, både för att förbinda samhällena i Rio Grande-dalen med resten av Texas och för att betjäna King Ranch. Vid sekelskiftet 1900 överlät Henrietta King, änka efter Richard King, en del av ranchen för att locka till byggande av en stad och för att få en järnväg i anslutning till ranchen. Robert J. Kleberg, Jr. bildade 1903 Kleberg Town and Improvement Company med uppgift att planera och bygga staden, efter arv från hans svärmor Henrietta. År 1904 planerades samhället tre mil från King Ranchs huvudkontor och uppkallades till ära av King Ranchs grundare Richard King. Samhället skulle också inrymma huvudkontoret för den nybildade järnvägen St Louis, Brownsville and Mexico Railway, en överenskommelse som gjordes med järnvägsmagnaten Benjamin Yoakum. De första byggnaderna uppfördes, spåret lades genom staden och det första tåget passerade Kingsville den 4 juli 1904, vilket anses vara stadens grundläggningsdatum. Kingsvilles första postkontor inrättades också det året.
I slutet av 1900-talets första decennium hade Kingsville redan ett blomstrande affärsliv, med en aktiv handelsklubb, som var föregångare till stadens handelskammare idag. År 1909 inrättades ett bibliotek, 1910 byggdes ett operahus, och 1911 var staden inkorporerad och den första stadsregeringen inrättades. Två år senare, 1913, utsågs Kingsville till länssäte i det nybildade Kleberg County. Omkring 1920 upptäcktes olja och naturgas i närheten av Kingsville, vilket ledde till stadens första befolkningsboom.
Segregationistisk politik och Jim Crow-lagar fanns i Kingsville under början av 1900-talet. På 1920-talet hade tre tydliga segregerade samhällen vuxit fram, det spansktalande Tejano- och migrerande mexikanska samhället av lantarbetare i norr, det afroamerikanska samhället som mestadels arbetade vid järnvägen i söder och det angloamerikanska samhället i stadens centrum längs med centrumområdet. Vanlig praxis i angloamerikanskt kontrollerade städer i södra Texas i början av 1900-talet var att skapa segregerade stadsdelar, vilket framgår av planeringen av separata skolor och kyrkor för de tre segregerade samhällena. Ku Klux Klan hade en närvaro i staden och drev en borgmästare till val 1922, och var ansvarig för lynchningen av en besökande afroamerikansk läkare från närbelägna Bishop 1923.
År 1925 öppnade South Texas Teachers College, en av endast sex normalskolor i hela delstaten Texas vid den tiden, och den enda söder om College Station, Texas. Ansträngningarna för att öppna skolan, som leddes av King Ranch-arvingen Caesar Kleberg och stadens handelsklubb, hade fördröjts på grund av politiska överväganden i delstatens lagstiftande församling och finansieringsproblem till följd av första världskriget. 1929 bytte universitetet namn till Texas College of Arts and Industries (Texas A&I), sedan till Texas A&I University 1967, och fortsatte sedan med sitt nuvarande namn, Texas A&M University-Kingsville 1993, efter att ha anslutit sig till Texas A&M University System 1989. Förutom att erbjuda ett stort utbud av grundexamina och doktorsexamina är universitetet hemvist för National Natural Toxins Research Center, Caesar Kleberg Wildlife Research Institute och Irma Lerma Rangel College of Pharmacy, doktorandprogrammet i farmaci för Texas A&M University system.
Under det nationella försvarets uppbyggnad inför andra världskriget lobbade lokala samhällsledare och kongressledamoten Richard Kleberg, en annan arvtagare till King Ranch, krigsdepartementet för att Kingsville och andra samhällen i södra Texas skulle väljas som en framtida plats för ett militärt flygfält. År 1941 öppnades en flottflygstation i närliggande Corpus Christi, efter lobbying från kongressledamoten Kleberg, och började utbilda piloter för flottan och marinkåren. Efter Pearl Harbor och USA:s inträde i kriget ledde behovet av ökad pilotutbildning och ytterligare hjälpflygfält till att flottan valde Kingsville som plats för ett, bland flera andra kommuner. Planer utarbetades 1941 och 1942 öppnade den amerikanska flottan det nya övningsflygfältet, Naval Air Auxiliary Station Kingsville, strax öster om staden. Efter andra världskriget placerades fältet i malpåse, men öppnades åter kort därefter 1951 och har varit i kontinuerlig drift sedan dess. NAS Kingsville är en av tre stora jetutbildningsanläggningar för Naval Aviation för marinen och har haft en betydande inverkan på ekonomin och Kingsvilles historia.
Flera stora industrier har haft Kingsville som hemvist under hela stadens historia. År 1944 öppnade Celanese Corporation en fabrik norr om Kingsville som fortfarande är i drift idag. I början av 1960-talet flyttade Humble Oil and Refining Company, numera känt som Exxon, ett distriktskontor till Kingsville på grund av stadens närhet till närliggande oljefält. Befolkningen ökade stadigt i Kingsville och nådde en topp på strax under 30 000 invånare i mitten av 1980-talet. Sedan dess har staden upplevt en mild ekonomisk nedgång, där stängningen av Exxons distriktskontor, minskad inskrivning vid universitetet och den minskade ekonomiska effekten av oljeindustrin alla anges som faktorer för stadens nedgång.