Eredetileg a “kimonó” a japánok ruházatára utaló szó volt. Az utóbbi években azonban a szót kifejezetten a hagyományos japán ruházatra használják. A mai értelemben vett kimonó a Heian-korszakban (794-1192) jött létre.
A Nara-korszaktól (710-794) egészen addig a japánok jellemzően vagy külön felső és alsó ruhadarabokból (nadrág vagy szoknya) álló együtteseket, vagy egyrészes ruhákat viseltek. A Heian-korszakban azonban új kimonókészítési technikát fejlesztettek ki. Az egyenes vonalú vágási módszernek nevezett eljárás során a szövetdarabokat egyenes vonalban vágták ki és varrták össze. Ezzel a technikával a kimonókészítőknek nem kellett foglalkozniuk a viselőjük testének alakjával.
Az egyenes vonalú szabású kimonók számos előnnyel jártak. Könnyen összehajthatóak voltak. Emellett minden időjárási körülménynek megfeleltek: Télen rétegesen lehetett viselni őket, hogy meleget adjanak, nyáron pedig a légáteresztő anyagból, például lenvászonból készült kimonók voltak kényelmesek. Ezek az előnyök segítettek abban, hogy a kimonók a japán emberek mindennapi életének részévé váljanak.
Az idő múlásával, ahogy a kimonók réteges viselésének gyakorlata divatba jött, a japán emberek figyelni kezdtek arra, hogy a különböző színű kimonók hogyan mutatnak együtt, és fokozott színérzékenységet fejlesztettek ki. A színkombinációk jellemzően vagy az évszakok színeit, vagy azt a politikai osztályt jelképezték, amelyhez valaki tartozott. Ebben az időszakban alakult ki az, amit ma hagyományos japán színkombinációknak tartunk.
A Kamakura-korszakban (1192-1338) és a Muromachi időszakban (1338-1573) mind a férfiak, mind a nők élénk színű kimonókat viseltek. A harcosok a vezéreiket jelképező színekbe öltöztek, és néha a csatatér olyan rikító volt, mint egy divatbemutató.
Az Edo-korszakban (1603-1868) a Tokugawa harcos klán uralkodott Japánban. Az ország feudális tartományokra volt felosztva, amelyeket urak irányítottak. Az egyes tartományok szamurájai az “egyenruhájuk” színei és mintái alapján voltak azonosíthatók. Három részből állt: a kimonóból; a kimonó fölött viselt ujjatlan ruhadarabból, a kamishimóból; és a hakamából, egy nadrágszerű, hasított szoknyából. A kamishimo vászonból készült, amelyet keményítettek, hogy a vállak kiemelkedjenek. Mivel annyi szamurájruhát kellett készíteni, a kimonókészítők egyre jobbak lettek a mesterségükben, és a kimonókészítés művészetté nőtte ki magát. A kimonók egyre értékesebbé váltak, és a szülők családi örökségként adták tovább gyermekeiknek.
A Meidzsi-korszakban (1868-1912) Japánra nagy hatással voltak az idegen kultúrák. A kormány arra ösztönözte az embereket, hogy vegyék át a nyugati ruházatot és szokásokat. A kormánytisztviselők és a katonák számára törvény írta elő, hogy a hivatalos eseményeken nyugati ruházatot viseljenek. (Ez a törvény ma már nincs érvényben.) Az átlagpolgárok számára, akik hivatalos alkalmakkor kimonót viseltek, előírták, hogy a viselőjük családi címerével díszített ruhadarabot használjanak, amely azonosította a családi származását.
Most a japánok ritkán viselnek kimonót a mindennapi életben, olyan alkalmakra tartogatják, mint az esküvő, temetés, teaszertartás vagy más különleges események, például a nyári fesztiválok.