Techopedia spiega Sei gradi di libertà (6DOF)

Sei gradi di libertà è un parametro specifico per il numero di gradi di libertà che un oggetto ha nello spazio tridimensionale, come il mondo reale. Significa che ci sono sei parametri o modi in cui il corpo può muoversi.

Sei gradi di libertà consistono nei seguenti parametri di movimento:

• Traslazione – Muoversi lungo i diversi assi X, Y e Z
  • Muoversi su e giù lungo l’asse Y è chiamato heaving.
  • Muoversi avanti e indietro lungo l’asse X è chiamato surging.
  • Muovendosi a destra e a sinistra lungo l’asse Z si chiama ondeggiamento.
• Rotazione – Girarsi per affrontare un asse diverso
  • Muoversi tra X e Y si chiama beccheggio.
  • Spostarsi tra X e Z si chiama imbardata.
  • Spostarsi tra Z e Y si chiama rollio.

Un ottimo esempio di un oggetto che ha 6DOF è un aereo. Può muoversi liberamente nello spazio tridimensionale, con i due assi orizzontali come X e Z mentre l’asse verticale è Y. Se ha bisogno di girare verso l’alto o verso il basso, ha bisogno di cambiare l’orientamento del suo naso da X orizzontale a Y, che è chiamato pitch. Se l’aereo ha bisogno di girare dall’asse X all’asse Z senza cambiare l’orientamento del suo corpo, può fare un’imbardata usando il suo timone in modo che le ali rimangano orizzontali mentre il naso comincia a puntare verso l’asse Z. Infine, dato che spesso si suppone che l’orientamento X sia sempre quello in cui il naso è rivolto rispetto all’aereo, spostare l’aereo da X a Y lo farà rollare, da cui il termine. Il pilota può quindi combinare qualsiasi di questi parametri di movimento per eseguire manovre.

Questo concetto è spesso usato in ingegneria e robotica. La maggior parte dei controller delle console di gioco percepisce un input 6DOF dalla levetta del controller, e questo è lo stesso per molti giocattoli telecomandati. I telefoni cellulari hanno sensori 6DOF che tracciano il movimento del telefono. In robotica, i robot possono avere più di sei gradi di libertà, poiché i singoli moduli possono essere considerati separati e aggregati allo stesso tempo, il che significa che i DOF di ogni segmento contribuiscono al tutto. Così un braccio robotico con tre segmenti e ogni segmento snodato che ha sei gradi di libertà, si può dire che il braccio robotico ha 18 gradi di libertà.