De geschiedenis van Kingsville is nauw verweven met de belangrijkste kreek van de stad, de Santa Gertrudis. De eerste geregistreerde bewoners van het gebied waren de Coahuiltecan Malaquites, die overleefden op zeevruchten uit de nabijgelegen Baffin Baai, met nederzettingen langs de Santa Getrudis en San Fernando kreken, en de Cayo del Grullo tak van Baffin Baai. Grote kuddes mustangs zwierven over de vlakten van Zuid-Texas, vaak drinkend uit het water van de door bronnen gevoede kreken in en rond het huidige Kingsville. In 1803 stichtte Jose Lorenzo de la Garza een nederzetting langs de Santa Gertrudis. In 1846 kampeerde Generaal Zachary Taylor en zijn leger langs de oevers van de Santa Gertrudis voorafgaand aan hun veldtocht naar Mexico. In 1899, na vele mislukte pogingen, slaagde King ranch manager Robert J. Kleberg, Jr. er eindelijk in om een ondergrondse waterplas aan te boren. De ontdekking van gemakkelijk toegankelijk water maakte de weg vrij voor een toekomstige nederzetting naast de ranch.
20e eeuwEdit
Met de voortdurende groei van de King Ranch in het midden en het einde van de 19e eeuw, groeide de wens voor een spoorlijn door de regio, zowel om de gemeenschappen van de Rio Grande Valley te verbinden met de rest van Texas, en om de King Ranch te bedienen. Rond de eeuwwisseling van de 20e eeuw schonk Henrietta King, weduwe van Richard King, een deel van de ranch om de bouw van een stad mogelijk te maken en een spoorlijn naar de ranch te brengen. Robert J. Kleberg, Jr. richtte in 1903 de Kleberg Town and Improvement Company op, belast met de planning en bouw van de stad, op legaat van zijn schoonmoeder, Henrietta. In 1904 werd de gemeenschap gepland op drie mijl van het hoofdkwartier van de King Ranch en werd genoemd ter ere van de stichter van de King Ranch, Richard King. In de gemeenschap zou ook het hoofdkwartier komen van de pas opgerichte St. Louis, Brownsville and Mexico Railway, een deal die was gesloten met spoorwegmagnaat Benjamin Yoakum. De eerste gebouwen werden gebouwd, spoor werd aangelegd door de stad, en de eerste trein reed door Kingsville op 4 juli 1904, beschouwd als de oprichtingsdatum van de stad. Kingsville’s eerste postkantoor werd ook opgericht dat jaar.
Aan het eind van het eerste decennium van de 20e eeuw, Kingsville had al een bloeiend bedrijfsleven, met een actieve commerciële club, dat was de voorloper van de kamer van koophandel van de stad vandaag de dag. In 1909 werd een bibliotheek opgericht, een operahuis gebouwd in 1910, en in 1911 werd de stad ingelijfd en werd het eerste stadsbestuur gecharterd. Twee jaar later, in 1913, werd Kingsville de zetel van de nieuw opgerichte Kleberg County. Rond 1920, werden olie en aardgas ontdekt in de buurt van Kingsville, wat leidde tot de eerste bevolkingsgroei van de stad.
Segregationalistisch beleid en Jim Crow wetten waren aanwezig in Kingsville tijdens het begin van de 20e eeuw. Tegen de jaren 1920, waren er drie verschillende gesegregeerde gemeenschappen ontstaan, de Spaans sprekende Tejano en migrerende Mexicaanse gemeenschap van landarbeiders in het noorden, de Afro-Amerikaanse gemeenschap die voornamelijk werkte aan de spoorlijn in het zuiden, en de Anglo-Amerikaanse gemeenschap in het centrum van de stad langs de binnenstad. In het begin van de 20e eeuw was het gebruikelijk in Anglo-Amerikaanse steden in Zuid-Texas om gesegregeerde buurten te creëren, zoals blijkt uit de planning van aparte scholen en kerken voor de drie gesegregeerde gemeenschappen. De Ku Klux Klan was aanwezig in de stad, stimuleerde een burgemeester tot verkiezing in 1922, en was verantwoordelijk voor het lynchen van een bezoekende Afro-Amerikaanse arts uit het nabijgelegen Bishop in 1923.
In 1925 werd het South Texas Teachers College geopend, een van de slechts zes normale scholen in de hele staat Texas in die tijd, en de enige ten zuiden van College Station, Texas. De inspanningen om de school te openen, geleid door King Ranch erfgenaam Caesar Kleberg en de commerciële club van de stad, waren vertraagd als gevolg van politieke overwegingen in de wetgevende macht van de staat, en financieringskwesties van de Eerste Wereldoorlog. Later veranderde de naam in 1929 in het Texas College of Arts and Industries (Texas A&I), vervolgens in Texas A&I University in 1967, en de universiteit nam zijn huidige naam aan, Texas A&M University-Kingsville in 1993, nadat het in 1989 was toegetreden tot het Texas A&M University System. Naast het aanbieden van een breed scala aan undergraduate en graduate graden, is de universiteit de thuisbasis van het National Natural Toxins Research Center, het Caesar Kleberg Wildlife Research Institute, en het Irma Lerma Rangel College of Pharmacy, het doctoraat van farmacie programma voor het Texas A&M University systeem.
Tijdens de nationale defensie opbouw naar de Tweede Wereldoorlog, lobbyden lokale leiders en Congreslid Richard Kleberg, een andere erfgenaam van de King Ranch, bij het Ministerie van Oorlog om Kingsville en andere Zuid-Texas gemeenschappen te kiezen als een toekomstige locatie voor een militair vliegveld. In 1941 opende een marinevliegkamp in het nabijgelegen Corpus Christi, na lobby inspanningen van Congreslid Kleberg, en begon met het trainen van piloten voor de Marine en het Korps Mariniers. Na Pearl Harbor en de toetreding van de Verenigde Staten tot de oorlog, leidde de behoefte aan meer piloten training en extra hulpvliegvelden ertoe dat de marine Kingsville uitkoos als de locatie voor één van deze vliegvelden, naast een aantal andere gemeenten. Plannen werden opgesteld in 1941 en in 1942 opende de U.S. Navy het nieuwe trainingsvliegveld, Naval Air Auxiliary Station Kingsville, net ten oosten van de stad. Na de Tweede Wereldoorlog werd het veld in een mottenballen status geplaatst, maar werd kort daarna in 1951 heropend, en is sindsdien continu in bedrijf geweest. NAS Kingsville is een van de drie grote Naval Aviation jet training faciliteiten voor de marine, en heeft een significante impact gehad op de economie en de geschiedenis van Kingsville.
Verschillende grote industrieën hebben zich in de loop van de geschiedenis van de stad Kingsville thuis gevoeld. In 1944 opende de Celanese Corporation een fabriek ten noorden van Kingsville die vandaag de dag nog steeds in bedrijf is. In de vroege jaren 1960, Humble Oil and Refining Company, nu bekend als Exxon, verplaatste een district kantoor naar Kingsville vanwege de nabijheid van de nabijgelegen olievelden. De bevolking van Kingsville groeide gestaag en bereikte een hoogtepunt van net onder de 30,000 inwoners in het midden van de jaren 1980. Sinds die tijd heeft de stad een milde economische malaise ervaren, met de sluiting van het districtskantoor van Exxon, verminderde inschrijvingen op de universiteit, en de verminderde economische impact van de aardolie-industrie allemaal genoemd als factoren voor de achteruitgang van de stad.